Interfaz de Simulación de la Cinemática de Robots Manipuladores Seriales

Washington Caraguay Ambuludi, Luis Benavides Castillo

Resumen


En este trabajo se desarrolla una interfaz gráfica de simulación de robots manipuladores capaz de simular la cinemática directa y diferencial de robots seriales con un rango entre dos y seis grados de libertad (GdL); dicha interfaz ha sido desarrollada en Matlab con base en los modelos matemáticos de su movimiento. Con ese objeto, primero se expone el desarrollo de la robótica industrial y sus fundamentos teóricos. Luego se detallan las ecuaciones matemáticas que modelan su cinemática para desarrollar posteriormente un programa de simulación. Finalmente, con base en los resultados se realiza un análisis cinemático del robot IRB 2400 de la firma ABB. Este artículo pretende contribuir con la caracterización del comportamiento en las etapas previas y posteriores al diseño y construcción de robots manipuladores seriales industriales, prescindiendo físicamente del robot.


Palabras clave


Simulación; robots; manipuladores; cinemática; grados de libertad

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ISSN:1390-6399